XITO Baukastensystem

Damit ein Roboterarm einen bestimmten Punkt im Raum anfahren kann, wird üblicherweise eine Berechnung mit Hilfe der inversen Kinematik durchgeführt. Dies führt aber zum Beispiel in Anwendungen, bei denen es auf eine kurze Reaktionszeit wie bei kraftgeführten Szenarien, zu Problemen, da die Berechnung nicht immer eindeutig ist und mitunter länger dauert. Die eigentliche Herausforderung besteht auch besonders darin, für "unmögliche" Punkte/Ziele gute Approximativ-Lösungen zu finden. Die Cartesian Controllers erreichen das mit einer vorgeschalteten Virtual-Dynamics-Simulation, die plausibles (approximatives) Verhalten vorsimuliert. Die so berechneten Kommandos an die Roboter-Gelenke verhalten sich stabil in Singularitäten. Sie streben einen praktikablen Trade-Off zwischen Genaugikeit und Stabilität an, und sind besonders für Anwendungen geeignet, in denen oft "unabsichtlich" schwierig zu erreichende Ziele kommandiert werden, z.B. während Teleoperation oder kraftgeführten Szenarien etc.